Amikor III. Vilmos (1689-1702) �s II. M�ria (1689-94) ker�lt a tr�nra, az uralkod� londoni rezidenci�ja a Whitehall Palace-ben volt, de sem a kir�ly, sem a kir�lyn� nem szeretett ott �lni, k�l�n�sen az�rt, mert Vilmos kr�nikus asztm�j�nak nem tett j�t a p�r�s foly�parti �let. Vilmos �s M�ria 1689-ben 20.000 font�rt megv�s�rolta a kensingtoni Nottingham House-t, ezt az 1605-b�l sz�rmaz� jakobinus k�ri�t, Nottingham gr�fj�t�l.

Ezt k�vet�en Vilmos utas�t�s�ra Sir Christopher Wren 1669 �s 1718 k�z�tt - �rintetlen�l hagyva az eredeti �p�letet - n�gy sark�n�l �jabb, h�rom emeletes pavilonokkal kib�v�tette a h�zat, �j bej�ratot �s udvart (Great Court) alak�tott ki a nyugati oldalon, �s fel�p�tett egy keskeny folyos�t, a Stone Galleryt, mely a f�bej�ratt�l a d�lnyugati sz�rnyhoz vezet. Az �szaki oldalon konyh�k l�tes�ltek, a nyugati oldalon pedig egy �ratornyot emelt, ami m�g ma is l�that�. M�g a vilmosi id�kben t�bb �zben b�v�tett�k, illetve �talak�tott�k a palot�t: a kir�lyn� a Queen's Gallery-vel b�v�ttette a palot�t. Majd a d�li sz�rnyat r�szben elpuszt�t� 1691-es t�z ut�n meg�p�lt a m�rv�ny kir�lyi l�pcs�h�z (King's Staircase), a test�r�k szob�ja (Guard Chamber), �s v�g�l 1695-ben az �p�let d�li frontja ker�lt kialak�t�sra. A kialak�tott King's Galleryben Vilmos festm�ny-gy�jtem�nye ker�lt kif�ggeszt�sre.

II. M�ria 1694-ben himl�ben meghalt, s n�h�ny �v m�lva, 1702-ben k�vette �t a Hampton Court-ban lovasbalesetet szenvedett III. Vilmos is. A tr�nra l�p� Anna m�r nem annyira hivatalos rezidenciak�nt, sokkal ink�bb pihen�-h�zk�nt haszn�lta a Kensington Palace-t. Anna kir�lyn�nem annyira mag�t az �p�letet alak�ttatta, hanem a kertet. Fejleszt�s�re 26.000 fontot k�lt�tt. E munk�k maradand� eml�km�ve az 1704-1705 k�z�tt �p�ltOrangery (Narancsh�z).

Ut�dja, I. Gy�rgy 1714-ben l�pett a tr�nra. Els� kensingtoni l�togat�sa sor�n ugyan a kir�ly �gy nyilatkozott, hogy mind a palot�val, mind a kerttel el�gedett, r�videsen m�gis sor ker�lt a palota drasztikus �talak�t�s�ra. Az �p�tkez�st William Benson ir�ny�totta, aki Sir Christopher Wren-t k�vette a f��p�t�szi poszton 1718-ban. Az �si Nottingham House hely�be (mely a palota k�zep�n m�g mindig �llt), h�rom �j szoba ker�lt kialak�t�sra: a Cupola Room, a Privy Chamber �s a Withdrawing Room, melyeket val�sz�n�leg nem Benson, hanem helyettese, Colen Cambell tervezett. A szob�k legf�bb �kess�gei a mennyezeti k�pek. Mivel a hivatalos kir�lyi fest�, Sir James Thornhill 800 font�rt v�llalta volna a munk�t, azt az erre v�g�l a 350 font�rt v�llalkoz�, akkor m�g alig ismert, de I. Gy�rgy �ltal csod�lt William Kent kapta meg. 1722 �s 1727 k�z�tt szinte valamennyi helyis�get � d�sz�tett ki, �gy pl. befejezte a kir�lyi nagy l�pcs�h�zat (King's Grand Staircase) is.

Ugyan I. Gy�rgy - a hossz�ra ny�lt �p�tkez�s miatt - alig tudta m�r �lvezni a palot�t, ut�da II. Gy�rgy (1727-1760) m�r egyik hivatalos rezidenci�j�v� tette, �s az �v csaknem fel�t itt t�lt�tte. Ekkoriban a palota h�res volt a kir�lyi festm�ny-gy�jtem�nyr�l, valamint a legutols� divat szerinti b�torozotts�g�r�l, melyre t�bb ezer fontot k�lt�ttek. Itt fogadta a kir�ly �s a kir�lyn� 1734 nyar�n a cherokee indi�nok deleg�ci�j�t is. Amikor azonban II. Gy�rgy feles�ge, Caroline 1737-ben meghalt, a palota ki�r�lt, csaknem fel�t a kir�ly lez�ratta. II. Gy�rgy 1760-ban bek�vetkezett hal�la pedig egy komoly korszak v�g�t jelentette a palota �let�ben: soha t�bb� nem lett az uralkod� hivatalos sz�khelye.

III. Gy�rgy (1760-1820) m�r nem lakott a palot�ban, az a negyedik fia, Edward, kenti herceg lakhely��l szolg�lt. A herceg els� gyermeke, Vikt�ria is itt sz�letett 1819. m�jus 24-�n. A hercegn�t a kupola szob�ban (Cupola Room) keresztelt�k meg, �s �desapja korai hal�la ut�n itt �lt �desanyj�val eg�szen 1837. j�nius 20-ig, amikor nagyb�tyja, IV. Vilmos (1830-1837) hal�l�nak h�r�t vett�k. Vikt�ria hercegn� - mint az �j kir�lyn� - �desanyj�val azonnal a Buckingham-palot�ba k�lt�z�tt. A Kensington-palot�t ett�l kezdve pedig csup�n a haszn�laton k�v�li b�torok �s festm�nyek rakt�rak�nt haszn�lt�k, a sz�zadv�gre �llapota k�ts�gbeejt�en leromlott.

1898-ban Vikt�ria kir�lyn� rendeletben r�gz�tette, hogy am�g �l, sz�l�h�za nem rombolhat� le. A parlament elhat�rozta a palot�nak a II. Gy�rgy korabeli �llapotnak megfelel� restaur�l�s�t azzal a felt�tellel, hogy a palot�t a nagyk�z�ns�g el�tt megnyitj�k. A palota 1899. m�jus 24-�n, a kir�lyn� 80. sz�let�snapj�n nyitotta meg kapuit a l�togat�k el�tt.

1911-t�l a kensingtoni kir�lyi lakoszt�lyok (State Appartments) adtak helyet az �jonnan alap�tott London M�zeumnak. A helyt�rt�neti gy�jtem�ny c�lja London t�rt�neti eml�keinek bemutat�sa volt a t�rt�nelem el�tti id�kt�l kezdve. A termekben a kir�lyi csal�d sz�mos b�tordarabja a hely�n maradt, �s a kir�lyi gy�jtem�nyb�l is sz�mos m�t�rgy - festm�nyek, kir�lyi d�szruh�k (t�bbek k�z�tt Vikt�ria, Alexandra �s M�ria koron�z�si ruh�i) - eg�sz�tette ki a ki�ll�tott t�rgyakat. A m�zeumot 1912. m�rcius 21-�n V. Gy�rgy �s M�ria kir�lyn� is megl�togatta k�t gyermek�kkel, M�ri�val �s Gy�rggyel. A m�zeum 1914-ben a Lancaster House-ba k�lt�z�tt, a kensingtoni State Apartments bez�r�sra ker�lt.

Az els� vil�gh�bor� alatt karitat�v szervezetek sz�khely��l szolg�lt, a m�sodik vil�gh�bor� alatt pedig s�lyos bombat�mad�s �rte, mely a kir�lyn�i lakoszt�lyokat (Queen's Apartments) lerombolta. 1949 �s 1976 k�z�tt ism�t a London M�zeum otthonak�nt funkcion�lt.

Napjainkban a kir�lyi csal�d egyes tagjainak rezidenci�ja. Az elm�lt �vtizedek legismertebb lak�ja Diana walesi hercegn� volt, aki az �szak-nyugati sz�rny lakoszt�lyait haszn�lta 1981 �s 1997 k�z�tt. A hercegn�t innen sz�ll�tott�k utols� �tj�n aWestminster Ap�ts�gba.